Entstanden ist die Cranio-Sacrale Therapie aus der Osteopathie. Um genau zu sein aus der "Osteopathy in the Cranial Field" - gegründet vom US-Arzt William Garner Sutherland D.O., ein Schützling von Andrew Taylor dem Gründer der Osteopathie.

Durch den Osteopathen John E. Upledger erhielt die von der Osteopathie losgelöste Therapieform ihre heutige Ausprägung. Das Behandlungskonzept von Upledger beruht auf 10 Schritte und wurde mit der alternativen Psychotherapie der 70er Jahre zum Konzept "Somato Emotional Release" (körperlich-seelische Lösung) verbunden.